直臂式高空作业车​的大臂和吊车的大臂相似，一节一节伸出。一般而言，直臂式高空作业车具有最快的平台升降速度和行驶速度，因此工作效率更高。另外直臂式高空作业车的四轮转向及驱动能力和泡沫填充粗糙地面轮胎基本上可以在任何地面都能工作。但是直臂式高空作业车作业时，工作半径较大，对场地大小有一定的要求，并且存在不能到达的作业面。